1、创建一个线性求解器LinearSolver

2、创建BlockSolver。并用上面定义的线性求解器初始化。

BlockSolver 内部包含 LinearSolver，用上面我们定义的线性求解器LinearSolver来初始化。它的定义在如下文件夹内：

g2o/g2o/core/block_solver.h

你点进去会发现 BlockSolver有两种定义方式

一种是指定的固定变量的solver，我们来看一下定义

其中p代表pose的维度（注意一定是流形manifold下的最小表示），l表示landmark的维度
另一种是可变尺寸的solver，定义如

block_solver.h的最后，预定义了比较常用的几种类型

3、创建总求解器solver。并从GN, LM, DogLeg 中选一个，再用上述块求解器BlockSolver初始化

4、创建终极大boss 稀疏优化器（SparseOptimizer），并用已定义求解器作为求解方法。

创建稀疏优化器

用前面定义好的求解器作为求解方法：

其中setVerbose是设置优化过程输出信息用的

5、定义图的顶点和边。并添加到SparseOptimizer中。

这部分比较复杂，我们下一次再介绍。

6、设置优化参数，开始执行优化。
设置SparseOptimizer的初始化、迭代次数、保存结果等。

初始化

设置迭代次数，然后就开始执行图优化了。