使用串口连接蓝牙，配置好就可以跟手机通信，直接发命令给单片机，解析后即可根据命令执行对应的动作。用定时器产生2路pwm波通过引脚硬件输出，接到电机驱动模块（l98n）的两个en脚，再通过各2个引脚来控制驱动模块，来决定两个电机的正反转、或是刹车。接着根据数据手册和实物调试，编写好小车前进、后退、左右转的动作函数。前后走就是电机都往同一个方向转，左右转弯是利用左右两侧电机的差速实现的，或是两侧电机方向相反转即可。那蓝牙指令控制什么呢？首先是整个小车的状态：前进、后退、左转、右转刹车。用手机的SPP软件可以配置按键，按下运动，抬起就刹车，用起来就很好。我也增加了左右轮的pwm占空比控制，可以通过指令增加减小对应的速度，也加了范围限制，防止数值超范围的异常。就这样调试好久能玩耍啦~

其实用1个pwm也可以，这里用2个是因为pwm相同，但实物误差下，小车不是走直线，需要软件校正。